半導體、3C等領(lǐng)域的部分場景對執(zhí)行器的力控精度和響應(yīng)速度要求較為極致，傳統(tǒng)的絲杠方案或普通直線電機方案往往難以滿足。這時候，音圈執(zhí)行器成為了一種更為理想的選擇。

音圈執(zhí)行器是什么？內(nèi)部結(jié)構(gòu)及控制原理是什么？有哪些具體的應(yīng)用？本文將帶您深入了解。

01 音圈執(zhí)行器是什么？

02 工作原理

03 內(nèi)部結(jié)構(gòu)

永磁體：位置固定，提供恒定的磁場，使音圈產(chǎn)生受控運動
音圈：通電后在磁場中運動，產(chǎn)生電磁力，實現(xiàn)位移控制

04 線性 VS 線性旋轉(zhuǎn)（復合運動）

05 大寰機器人音圈執(zhí)行器

大寰機器人的音圈執(zhí)行器產(chǎn)品包含“VLA系列音圈線性執(zhí)行器”和“VLAR系列音圈線性旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器”。

VLA系列和VLAR系列采用高度集成化設(shè)計，機身輕薄，厚度最小僅10mm；可實現(xiàn)±5g的力控精度，部分可達±2g；重復定位精度達到±2μm；采用超高精度編碼器，分辨率達微米級，更高可選0.1μm分辨率光柵編碼器，磁性編碼器分辨率為1μm。

檢測丨分選丨測試丨組裝丨旋轉(zhuǎn)
貼合丨裝配丨植入丨移載丨扣合

06 優(yōu)勢技術(shù)：“軟著陸”

智能“軟著陸”，指在速度模式下，精密控制執(zhí)行器的直線軸，以最小的力度，柔和地接觸目標物體表面，同時持續(xù)地監(jiān)控位置誤差，一旦接觸到物體表面時，位置誤差增大到預先設(shè)置的值時，電機執(zhí)行軸就會保持在物體表面那個位置。

“軟著陸”目的是在執(zhí)行部件與加工零件接觸的過程中，實現(xiàn)力度可控，防止出現(xiàn)器件損壞或者由于壓力產(chǎn)生的其他問題。

“軟著陸”流程：

4.達到預先設(shè)定的位置誤差ΔP或電流I時，完成軟著陸。

07 大寰機器人方案VS傳統(tǒng)方案

以芯片封裝為例，傳統(tǒng)芯片拾取機構(gòu)接觸芯片時，速度過快、接觸力過大，過度按壓芯片造成芯片的損壞，從而大大影響了芯片貼裝的良率及效率。

08 應(yīng)用案例

大寰機器人的音圈執(zhí)行器，可提供精準的“直線+旋轉(zhuǎn)”運動，配合“軟著陸”功能，能夠以±5g
的力去觸碰精密組件，保護組件不受損壞，如芯片封裝、攝像頭模組組裝。

通過程序設(shè)定好推力、速度，柔性地推壓電池包，當達到設(shè)定的力度后，測量位置并輸出電池包厚度。大寰機器人的音圈執(zhí)行器的高穩(wěn)定、高頻長壽命特性，能夠使檢測長期、高效、精準、穩(wěn)定執(zhí)行。

微型電子零件組裝

微型電子零部件，對生產(chǎn)組裝要求極高，如攝像頭模組組裝。大寰機器人的音圈線性旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器±5g的精確力控和軟著陸有效防止零件損壞；±0.02°的旋轉(zhuǎn)重復定位精度，確保定位組裝的準確，提高整體組裝生產(chǎn)的良率。

 

09 選型流程

如果你想了解更多關(guān)于大寰機器人“音圈執(zhí)行器”的信息，或者有更多關(guān)于工業(yè)自動化的想法，歡迎在評論區(qū)留言討論！

 

關(guān)于大寰機器人

大寰機器人（DH-ROBOTICS）成立于2016年，是一家專注于為工業(yè)智能制造場景提供核心零部件的高科技企業(yè)。

大寰機器人深耕精密運控領(lǐng)域，填補了國內(nèi)精密執(zhí)行器領(lǐng)域的空白，擁有伺服電動夾爪、音圈執(zhí)行器、伺服電缸、DH-5靈巧手、iFM 智能柔性運動系統(tǒng)等多系列的200+產(chǎn)品，為3C、新能源、半導體等行業(yè)提供柔性化、智能化、低碳化的電動執(zhí)行器產(chǎn)品與解決方案，助力客戶提升生產(chǎn)效率，推動智能制造與可持續(xù)發(fā)展。

音圈執(zhí)行器是什么？3分鐘帶你了解它的原理與應(yīng)用最先出現(xiàn)在大寰機器人。

智能制造升級，輸送系統(tǒng)如何變革？

18世紀出現(xiàn)至今，皮帶、鏈條輸送線已是工廠里不折不扣的“元老”。但隨著制造升級與變革、智慧工廠逐漸興起，這些傳統(tǒng)設(shè)備漸漸無法跟上當下的生產(chǎn)步伐。

01 從0到100

–研發(fā)故事–

 

Q：為什么決定研發(fā)iFM智能柔性運動系統(tǒng)？

A：2019年我們就開始關(guān)注這個方向。我們發(fā)現(xiàn)，客戶對模塊化、高效率、易維護的輸送方案需求越來越強烈，傳統(tǒng)輸送線已經(jīng)無法滿足市場需求。綜合考量之下，2021年，我們結(jié)合自身在精密力控和電動執(zhí)行器領(lǐng)域的技術(shù)積累，決定打造一款更先進的，能夠滿足不同行業(yè)需求的輸送方案，這就是開發(fā)iFM智能柔性運動系統(tǒng)的初衷。

 

Q：在iFM系列開發(fā)中如何運用大寰機器人現(xiàn)有技術(shù)積累？

A：iFM智能柔性運動系統(tǒng)的開發(fā)離不開大寰機器人在智能電動執(zhí)行器領(lǐng)域深厚的技術(shù)積淀和產(chǎn)品開發(fā)經(jīng)驗。

智能電動執(zhí)行器的系統(tǒng)性強，技術(shù)架構(gòu)層級化，從底層的電機、編碼器，到中層的驅(qū)動控制，再到上層的用戶應(yīng)用，每一層都有我們的技術(shù)沉淀。無論是磁懸浮輸送系統(tǒng)，還是電動執(zhí)行器，又或是機器人相關(guān)產(chǎn)品，層級架構(gòu)都有一定的共通性?；诖?，我們能夠快速實現(xiàn)從概念到產(chǎn)品的轉(zhuǎn)化，縮短開發(fā)周期的同時，確保產(chǎn)品的穩(wěn)定性和高性能。

 

Q：團隊在研發(fā)過程中遇到過哪些挑戰(zhàn)？

A：挑戰(zhàn)肯定不少。模塊化設(shè)計、柔性組態(tài)結(jié)構(gòu)，是iFM智能柔性運動系統(tǒng)的最為關(guān)鍵的特性，卻也是開發(fā)挑戰(zhàn)所在。

從工作原理上來看，iFM智能柔性運動系統(tǒng)由定子模塊組成運動軌道，動子模塊在運動軌道上運動。定子模塊可根據(jù)工站與場景需求進行不同的組合與拼接。定子模塊連接電源與控制器，動子運動規(guī)劃由控制器完成，可針對特定動子進行運動控制。

常規(guī)產(chǎn)品是單動子與單定子匹配，而智能柔性運動系統(tǒng)是多動子與多定子互相串聯(lián)，要想多個電機之間實時切換，且同時保障不同動子移動到同一個位置的精度，從技術(shù)上來看難度較大，運動、切換時的實時性、平穩(wěn)性都需要做大量測試以及開發(fā)。

解決這一問題的關(guān)鍵則在于軟件和算法。大寰機器人有針對性地給驅(qū)動器、磁性編碼器等開發(fā)了算法、軟件，有效補償了多動子與多定子切換運動時產(chǎn)生的精度誤差。

 

Q：開發(fā)過程中是否與客戶端保持溝通？

A：在任何時候，做產(chǎn)品都需要保持與市場連接。早期，大寰機器人就進行了一段時間的市場調(diào)研走訪，包括收集廣大客戶需求，以及對3C電子、鋰電、光伏、醫(yī)療、食品包裝等多個行業(yè)進行了調(diào)研。調(diào)研發(fā)現(xiàn)，不同行業(yè)對輸送系統(tǒng)的要求差異很大。例如：

3C電子：以輕負載（0-10kg）為主，對設(shè)備體積、精度要求高；

鋰電行業(yè)：負載較大（可達50kg+），要求高速（2m/s）、高精度；

醫(yī)療/化妝品/食品包裝行業(yè)：對潔凈度、IP防護等級有嚴格要求。

基于這些需求，大寰機器人先針對特定行業(yè)場景開發(fā)基礎(chǔ)產(chǎn)品，同時也已經(jīng)具備了“柔性”地滿足不同行業(yè)需求的能力。關(guān)鍵則在于保持大寰機器人內(nèi)部的“柔性化、模塊化”組建能力。

 

02 工業(yè)自動化的“樂高大師”

–輕松應(yīng)對復雜與變化–

 

Q：iFM智能柔性運動系統(tǒng)有哪些運動特點？

A：iFM智能柔性運動系統(tǒng)為智能制造帶來了更廣闊的應(yīng)用可能

· 模塊化設(shè)計，柔性組態(tài)

iFM智能柔性運動系統(tǒng)采用獨立的模塊化設(shè)計，支持直線段、弧線段及多種軌道布局。結(jié)合多種組態(tài)形態(tài)，如平面式、垂直式及倒裝式布局，可按需組合，快速拼接，輕松擴展與改造，滿足多行業(yè)復雜生產(chǎn)需求。產(chǎn)線迭代組合僅需重新組合，成本更低。

· 高推力密度，大負載

具備國際領(lǐng)先的運動速度，最大速度可達4m/s，最大加速度可達4G。微米級重復定位精度（±5μm）。搭載自主研發(fā)的絕對編碼器，無需二次定位。超強雙面驅(qū)動系統(tǒng)提供高單位推力密度，動子磁組柔性拼接，平穩(wěn)承載50kg以上負載，確保高效、精準的工業(yè)應(yīng)用。

· 零磨損，低維護

僅導軌接觸，無機械摩擦，有效降低維護成本，同時滿足高潔凈度生產(chǎn)環(huán)境需求。振動抑制技術(shù)確保高速移動或急停狀態(tài)下的精準定位，提高生產(chǎn)穩(wěn)定性。

· 智能調(diào)試，簡化運維

大寰機器人自主研發(fā)的可視化上位機調(diào)試軟件，采用圖形化配置與模擬仿真技術(shù)，大幅降低操作難度，提升生產(chǎn)應(yīng)急響應(yīng)能力，為企業(yè)帶來更高效、更智能的使用體驗。

Q：支持定制嗎？

A：當然，目前接到的訂單幾乎都是定制的。依靠完善的技術(shù)體系，在環(huán)形線iFM-L1系列、接駁線iFM-T1系列這兩大系列的基礎(chǔ)之上，根據(jù)客戶實際的應(yīng)用場景需求進行定制組合。

以3C行業(yè)為例，3C產(chǎn)業(yè)鏈十分完善，對工站、模塊的定義及需求都相對明確且規(guī)范，這對大寰機器人而言并非難事?；诙嗄陙砩罡?C行業(yè)的經(jīng)驗，我們能夠快速響應(yīng)客戶需求完成產(chǎn)品定制。例如，客戶對工站尺寸、負載能力、精度等有明確要求，我們可以快速調(diào)整模塊配置。例如，在某耳機檢測項目中，客戶希望優(yōu)化潔凈度和運動精度，我們通過調(diào)整編碼器類型和電機配置，滿足定制化需求。

此外，大寰機器人還支持無接觸供電方案，實現(xiàn)零摩擦運行，擺脫傳統(tǒng)拖鏈的磨損問題，確保系統(tǒng)在任意位置均不斷電，進一步拓展應(yīng)用邊界，適用于移動工站、智能物流等創(chuàng)新場景。

Q：在可持續(xù)發(fā)展方面有何考量？

A：我們從產(chǎn)品設(shè)計之初就參考了國際環(huán)保標準，在功耗優(yōu)化、電機效率、低能耗芯片等方面做了大量研究。相比傳統(tǒng)輸送方式，iFM智能柔性運動系統(tǒng)的單位能耗更低，推力密度更高，能夠在保證高性能的同時降低能耗。

Q：iFM系列還有哪些應(yīng)用潛力？

A：未來，我們計劃拓展至智慧工廠、汽車制造、半導體、物流等更大規(guī)模的應(yīng)用。特別是天車式吊裝輸送，可以用于汽車總裝、噴涂等工藝，甚至可實現(xiàn)多樓層輸送，大幅提升空間利用率。

03 擁抱AI，探索價值新高度

 

Q：未來是否會更深度地引入AI技術(shù)？

A：當然。我們正在探索AI技術(shù)在運動規(guī)劃、路徑優(yōu)化、智能診斷等方面的應(yīng)用。例如，通過AI優(yōu)化載體調(diào)度，減少節(jié)拍時間，提高整體產(chǎn)線效率。同時，結(jié)合本地部署的AI算法，讓輸送系統(tǒng)具備自適應(yīng)能力，自動調(diào)整最佳運行模式。這是我們未來想要融合AI技術(shù)創(chuàng)造的一個價值點。

如果你想了解更多關(guān)于大寰機器人“iFM智能柔性運動系統(tǒng)”的信息，或者有更多關(guān)于工業(yè)自動化的想法，歡迎聯(lián)系我們！關(guān)注我們，了解更多黑科技背后的故事。

 

 

DH-ROBOTICS

關(guān)于大寰機器人

大寰機器人（DH-ROBOTICS）成立于2016年，是一家專注于為工業(yè)智能制造場景提供核心零部件的高科技企業(yè)。

大寰機器人深耕精密運控領(lǐng)域，填補了國內(nèi)精密執(zhí)行器領(lǐng)域的空白，擁有伺服電動夾爪、音圈執(zhí)行器、伺服電缸、DH-5靈巧手、iFM 智能柔性運動系統(tǒng)等多系列的200+產(chǎn)品，為3C、新能源、半導體等行業(yè)提供柔性化、智能化、低碳化的電動執(zhí)行器產(chǎn)品與解決方案，助力客戶提升生產(chǎn)效率，推動智能制造與可持續(xù)發(fā)展。

對話產(chǎn)品經(jīng)理：如何用“磁懸浮”重新定義智慧工廠？最先出現(xiàn)在大寰機器人。

1月10日，大寰機器人隆重舉辦了主題為「逐浪前行 共赴山海」的“8周年慶典暨新年晚宴”。

回首“7周年慶典暨新年晚宴”主題——集結(jié) 突破，可以自豪地說：“大寰做到了！” 過去一年，大寰全體齊心協(xié)力，加速躍進，實現(xiàn)了“業(yè)績+技術(shù)+產(chǎn)品+交付”全方位突破。

此次慶典，更是對2025年乃至更深遠的未來的展望。山高路遠，海闊天空，縱使未知與挑戰(zhàn)從不缺席，但行則將至，至則必至。

預祝大寰機器人以及全產(chǎn)業(yè)鏈的各位伙伴同仁，新的一年，蒸蒸日上，再創(chuàng)輝煌。

「簽到入場、領(lǐng)取新年伴手禮」

「CEO致辭 舉杯同慶」活動伊始，公司CEO孫杰博士作致辭。

孫杰表示：“預測未來，最好的辦法就是親手創(chuàng)造未來。在更加復雜和多變的時代，我們要堅守長期主義，以對抗不確定性。從中國市場走向世界舞臺，擁抱人工智能，做難而正確的事情。2025年乃至更長遠的未來歲月，我們要做的事情，就是打造一個活力且專業(yè)的團隊。最后，預祝大家新春快樂！”

舉杯同慶? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

「年度頒獎 抽獎環(huán)節(jié)」

緊接著，進行了本次慶典的第二項活動，頒獎環(huán)節(jié)。此次設(shè)置了優(yōu)秀團隊、優(yōu)秀員工等獎項。這既是對過去一年團隊成員辛勤付出的認可，更是對未來工作的激勵與期許。

·優(yōu)秀團隊

·優(yōu)秀員工

END

[關(guān)于大寰機器人]

大寰機器人（DH-ROBOTICS）成立于2016年，是一家專注于為智能制造場景提供核心零部件的國家級高新技術(shù)企業(yè)，總部位于中國深圳，在華東、華中、華北等區(qū)域均設(shè)有分公司，并設(shè)有海外運營中心，服務(wù)體系覆蓋全球多個地區(qū)。

大寰機器人擁有伺服電動夾爪、音圈執(zhí)行器、伺服電缸、DH-5靈巧手、iFM 智能柔性運動系統(tǒng)等多系列產(chǎn)品，200多款細分產(chǎn)品型號；服務(wù)終端客戶超800家，足跡遍布全球30多個國家，憑借穩(wěn)定的制造供應(yīng)體系與完善的銷售服務(wù)體系，大寰機器人實現(xiàn)了從產(chǎn)品端到終端的反饋閉環(huán)，得到市場的廣泛認可，已成為國內(nèi)工業(yè)智能制造核心零部件領(lǐng)軍企業(yè)。

逐浪前行，共赴山海！大寰8周年慶典暨新年晚宴隆重舉辦最先出現(xiàn)在大寰機器人。

Omni-Mani團隊由香港大學計算機系副教授、逐際動力首席科學家潘佳指導，博士后研究員周鵬博士、齊佳明博士，以及在讀博士生李仲萱等成員組成。據(jù)悉，潘佳副教授主要從事機器學習與機器人相關(guān)的研究。

可形變物體的精細操作

Omni-Mani團隊介紹道，“機器人雜亂線纜整理插拔任務(wù)”有四大步驟：皮帶安裝、線纜安裝、皮帶拆除、線纜拆除，關(guān)鍵難點在于皮帶和線纜等可形變物體的精細操作技術(shù)。

對機器人而言，可形變物體的操縱應(yīng)用尚處于初期階段，遠未達到剛性物體操縱技術(shù)的成熟度。而解決這一難題的關(guān)鍵則在于可形變物體無限高維的構(gòu)型空間，以及復雜的動力學模型。針對可形變物體的表征，Omni-Mani團隊主要采用了多視角的“SAM+VLM prompts”組合來估測皮帶和線纜在任務(wù)中的狀態(tài)，再結(jié)合團隊設(shè)計的狀態(tài)機模型進行重新規(guī)劃，轉(zhuǎn)換至正確動作基元。

針對復雜的動力學模型，Omni-Mani團隊在賽前主要使用遙操作對協(xié)作機器人成功執(zhí)行任務(wù)的軌跡進行收集與分析。盡管實際比賽時會有細微的變動，但并不影響任務(wù)執(zhí)行。

麻雀雖小五臟俱全

任務(wù)完成的背后，PGC-50-35協(xié)作型電爪發(fā)揮著重要作用。

PGC系列協(xié)作型電爪是大寰機器人推出的主要面向協(xié)作機器人應(yīng)用的電動夾爪，支持市面上所有主流協(xié)作機器人品牌，系統(tǒng)內(nèi)提供大寰插件，易于控制與編程。

Omni-Mani團隊表示，采用大寰機器人的PGC-50-35產(chǎn)品，主要是出于匹配任務(wù)場景需求的考慮。

比賽任務(wù)場景中的操作板面積極小，僅有25cm*25cm。協(xié)作機器人要想在狹小空間內(nèi)完成數(shù)次操作，必須搭載能夠同時滿足狹小空間要求，且穩(wěn)定性和可靠性均較高的電動夾爪。

PGC-50-35則是一款全面符合Omni-Mani團隊需求的產(chǎn)品。加上Omni-Mani團隊編寫的Python SDK的api庫，更加便于比賽中的使用。

PGC-50-35采用集成化設(shè)計，“小巧玲瓏”且可靠穩(wěn)定。其體積僅為（124mm×63mm×63mm），自重僅有0.5kg；總行程為37mm，單側(cè)加持力為15~50N，位置重復精度達到了±0.03mm。PGC-50-35通過了大量的客戶現(xiàn)場實際應(yīng)用考驗，穩(wěn)定性和可靠性得到高度認可。

圖：大寰機器人 PGC-50-35

此外，2021年，PGC系列協(xié)作型平行電爪獲得了紅點獎與iF獎兩項工業(yè)設(shè)計獎項。

寫在最后

港大團隊摘得靈巧操作比賽桂冠！使用大寰PGC協(xié)作電爪最先出現(xiàn)在大寰機器人。

整體市場的發(fā)展帶動了更多柔性夾持需求的提出，真正的驅(qū)控一體化高集成度的產(chǎn)品——電動夾爪逐漸受到重視。

目前，工業(yè)自動化行業(yè)仍然無法替代氣動夾爪的主體地位，其中最為關(guān)鍵的因素正是電爪成本偏高，阻礙了氣轉(zhuǎn)電的進程。

大寰機器人針對電爪制造成本高，無法滿足產(chǎn)線氣轉(zhuǎn)電的需求，結(jié)合大寰電爪一貫的優(yōu)越性能，在功能方面做了更加精簡的調(diào)整，兼顧高性能與低價格兩大需求，重磅推出新品電爪——高性價比工業(yè)薄型平行電爪PGSE系列產(chǎn)品。

大寰研發(fā)團隊在對行業(yè)需求做調(diào)研時，總結(jié)出多個產(chǎn)線多發(fā)問題，諸如：氣動元件損壞、線路復雜、氣爪操作麻煩、發(fā)熱以及醫(yī)療行業(yè)清潔氣源部署費用高昂等。

例如，在IVD檢測產(chǎn)線上，需要夾爪能穩(wěn)定夾持不損傷元件，并實時反饋；其次是對成本控制的需求。

氣爪可控性低且路線復雜維護成本高。產(chǎn)線需要一款能夠滿足小尺寸、一體化且力重復精度高的電爪。

氣動夾爪vs電動夾爪

PGSE參數(shù)

驅(qū)控一體，可使用MODBUS配置，I/O直接控制，便于產(chǎn)線靈活選用，響應(yīng)速度快，能以高精度、高穩(wěn)定性保障產(chǎn)線加工的穩(wěn)定性。夾持力在6~15N之間，可自由調(diào)節(jié)。PGSE夾爪行程達7mm，開閉合時間僅0.15s，即使電替氣也不降速。運行時通過夾持電機+減速箱組合實現(xiàn)扭矩輸出，通過齒輪齒條嚙合，將電機的旋轉(zhuǎn)運動傳遞為指尖的直線運動。

無庸置疑，無論是設(shè)計還是性能，PGSE系列是一款具有超高性價比的產(chǎn)品。能在諸多場景中能夠完美替代傳統(tǒng)氣動夾爪。

與同類電爪相比，PGSE具有超高的性價比；對比國內(nèi)同類產(chǎn)品，無論是在可調(diào)控還是通訊配置上，PGSE都能更廣泛無阻的適配各種產(chǎn)線。

PGSE應(yīng)用示例

在最終應(yīng)用上，PGSE系列產(chǎn)品可廣泛應(yīng)用于IVD、3C、新能源、化妝品等行業(yè)。發(fā)揮其優(yōu)越外觀與性能，以及超高的性價比，有效幫助行業(yè)降本增效。

?

1 PGSE夾持載玻片2 PGSE夾持PCBA板3 PGSE夾持試管

PGSE繼承了大寰一貫的頂尖設(shè)計水平與制造水準。作為國內(nèi)夾爪領(lǐng)軍企業(yè)，大寰也將不斷致力于深耕工業(yè)自動化領(lǐng)域，實現(xiàn)國產(chǎn)電爪替代氣爪。同時在保障產(chǎn)品一如既往的高品質(zhì)的情況下，不斷提高性價比，為客戶提供更有價值的解決方案。

超高性價比，電替氣必備，降低能耗不降性能！| 百元電爪新品PGSE最先出現(xiàn)在大寰機器人。

大寰機器人?RGI?系列工業(yè)旋轉(zhuǎn)電爪
市面上首個全自主開發(fā)的無限旋轉(zhuǎn)電動夾爪

RGI系列產(chǎn)品解決了夾爪
在無限旋轉(zhuǎn)時走線與供電的問題
同時實現(xiàn)了結(jié)構(gòu)的緊湊與精密

作為伺服旋轉(zhuǎn)平行電爪，RGI系列產(chǎn)品均配有一對平行指尖，運動過程中對稱運行，并可根據(jù)需求無限旋轉(zhuǎn)。

大寰RGD系列直驅(qū)旋轉(zhuǎn)電爪
采用直驅(qū)無背隙旋轉(zhuǎn)模塊

RGD系列電爪
實現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)精度的提高
可應(yīng)用于3C電子、半導體的
高精度定位組裝、
搬運和糾偏調(diào)校等場景

氣動旋轉(zhuǎn)爪與電動夾爪結(jié)構(gòu)對比

旋轉(zhuǎn)夾爪產(chǎn)品解決方案-以RGD為例
客戶需求：

鏡片組裝，光學檢測
應(yīng)對難題：
①夾取需保證視覺檢測效果；
②存在搬運鏡片損壞風險;
③由于鏡片呈弧面的不規(guī)則形狀，其裝配需達微米級的精度要求；
④夾持力需達4.5N；
⑤需同步完成夾持和旋轉(zhuǎn)的雙重任務(wù)，并且能夠斷電自鎖。

首先，為了避免影響視覺檢測效果與鏡片損壞，大寰使用PGE電爪完成鏡片的柔性夾持，總行程26mm可直接覆蓋鏡片直徑，既不會損壞鏡片也不會影響檢測作業(yè)；
而后大寰使用RGD旋轉(zhuǎn)電爪進行最后組裝，利用RGD旋轉(zhuǎn)電爪的”夾持+翻轉(zhuǎn)”一體式設(shè)計，實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)零背隙，旋轉(zhuǎn)分辨率高達0.1°，高精度旋轉(zhuǎn)完成眼鏡鏡片組裝作業(yè)。

旋轉(zhuǎn)夾持的最佳選擇！| 大寰旋轉(zhuǎn)夾爪RGI、RGD系列最先出現(xiàn)在大寰機器人。

末端的機械爪是整個系統(tǒng)的核心所在，精細度、力度、準確度都堪比宮廷刺繡。值得一提的是，不同于市面上大部分采用的氣動夾爪，這樣的電動夾爪完全電動化，具有小尺寸、高功率密度、高可靠性、可精準控制、智能化等特點。

?以大寰PGHL為例

大寰機器人推出的電動夾爪，可代替人手在產(chǎn)線上完成各種動作。如此精妙的機械手，在結(jié)合英飛凌的芯片后實現(xiàn)了更進一步的飛躍。

目前，大寰多款已實現(xiàn)量產(chǎn)的產(chǎn)品都用到了英飛凌芯片，如英飛凌OptiMOS 5 工業(yè)功率 MOSFET 系列產(chǎn)品等。

無論是以精密力控、精巧體積、快速響應(yīng)，成為工業(yè)電動夾爪領(lǐng)域的“爆品”的PGE系列工業(yè)薄型平行電爪；

還是有高能量密度、大負載和緊湊精巧的體積，可適用于各種不同的應(yīng)用場景的MCE系列微型滑臺電缸；

還是以其精巧的結(jié)構(gòu)設(shè)計, 大負載和高力控精度, 可適用更多大負載夾取需求的PGHL系列工業(yè)扁電爪；

……

大寰機器人的系統(tǒng)設(shè)計能力，加上英飛凌成熟的芯片方案——雙方以更精密的控制、更穩(wěn)定的操作、更有創(chuàng)造力的使用方式，為客戶提供完整的智能制造抓取與精密力控解決方案。

大寰產(chǎn)品x英飛凌芯片，強強聯(lián)合

相比同類產(chǎn)品
大寰如何突破產(chǎn)品創(chuàng)新邊界？

+小尺寸
體積較行業(yè)同類產(chǎn)品更為小巧，具有更高的功率密度。

+柔性化
電動夾爪的位置、力、速度柔性可調(diào)，可應(yīng)用場景豐富多樣。

+精準控制
具有高精度、高可靠性的特點，可廣泛應(yīng)用于精密加工及組裝的工業(yè)使用場景。

+安裝靈活
具有高兼容性，在應(yīng)用時能做到即插即用，更易于部署，提升效率，并具有高性價比。

英飛凌一站式全面解決方案
一鍵升級工業(yè)“智慧手”

英飛凌為大寰機器人提供的一站式解決方案集結(jié)了來自英飛凌的多個產(chǎn)品，包含MOSFET技術(shù)，集成EtherCAT?的工業(yè)微控制器，高精度霍爾效應(yīng)傳感器，柵極驅(qū)動器 IC，PSoC 6 MCU：
產(chǎn)品優(yōu)勢：

高系統(tǒng)效率
降低開關(guān)和通態(tài)損耗
減少并聯(lián)
增加功率密度
低電壓過沖

大寰創(chuàng)始人兼CEO孫杰博士認為：
“未來我們還會基于AC-DC電源的CoolMOS，以及MCU控制等產(chǎn)品與英飛凌共同合作，共同助力實現(xiàn)工業(yè)自動化。以及大寰機器人還將攜手英飛凌繼續(xù)開發(fā)在醫(yī)療應(yīng)用、3C、汽車部件和自動化設(shè)備中的應(yīng)用等的機器人解決方案，滿足客戶以及行業(yè)不斷升級的需求，致力于將數(shù)字化覆蓋到更多的行業(yè)?！?/p>

英飛凌電源與傳感事業(yè)部業(yè)務(wù)拓展大中華區(qū)負責人姚志成表示：
“在產(chǎn)品開發(fā)期間，英飛凌本土服務(wù)團隊快速響應(yīng)客戶需求，提供的一站式全面解決方案包含軟硬件參考設(shè)計，簡單易用，為客戶節(jié)省了大量時間，大幅度加速了產(chǎn)品上市時間，助力大寰更快、更易、更好的打造理想解決方案。”

隨著高端智能制造不斷升級，大寰堅信，會有更多的應(yīng)用場景需要用到電動智能運動控制模組。

大寰將攜手英飛凌堅定的共同助力實現(xiàn)工業(yè)自動化、數(shù)字化、低碳化，助力行業(yè)發(fā)展，為工業(yè)智能制造創(chuàng)造更多數(shù)字化與低碳化的無限可能！

強強聯(lián)合！“抓住”高效數(shù)字化 | 大寰攜手英飛凌打造低碳化未來最先出現(xiàn)在大寰機器人。

隨著機器人產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，末端執(zhí)行器在整個智能制造生產(chǎn)過程中發(fā)揮著越來越重要的作用。《平行電動夾爪技術(shù)規(guī)范》團體標準的發(fā)布具有一定的先進性和指導性，將對整個末端執(zhí)行器的生產(chǎn)標準起到重要的指導作用，也將成為智能制造相關(guān)企業(yè)采購電動夾爪的有效參考，填補了國內(nèi)電動夾爪生產(chǎn)標準體系的空白。同時也規(guī)范了市場，為更高品質(zhì)的電動夾爪生產(chǎn)提供了重要的參考依據(jù)。

大寰機器人作為本次標準的牽頭發(fā)起單位，積極參與了《平行電動夾爪技術(shù)規(guī)范》的行業(yè)標準制定。在兼顧不同行業(yè)客戶訴求的同時，結(jié)合國際與國內(nèi)標準屬性，為行業(yè)技術(shù)和產(chǎn)品創(chuàng)新提供強有力的技術(shù)規(guī)范支撐，與眾多企業(yè)一起推動國產(chǎn)末端執(zhí)行器產(chǎn)業(yè)的持續(xù)健康發(fā)展。

大寰機器人作為一家專注于為工業(yè)智能制造場景提供核心零部件的高新技術(shù)企業(yè)，基于自主研發(fā)的精密力控直驅(qū)技術(shù)，推出了伺服電動夾爪、音圈執(zhí)行器、伺服電缸三大產(chǎn)品系列，為客戶提供完整的智能制造抓取與精密力控解決方案。服務(wù)于比亞迪、三星、大疆創(chuàng)新、富士康、藍思科技、上海大眾，京東方等全球超500家行業(yè)頭部企業(yè)，成為行業(yè)領(lǐng)先客戶的合作伙伴。

重磅 | 大寰機器人牽頭發(fā)起的《平行電動夾爪技術(shù)規(guī)范》團體標準正式發(fā)布最先出現(xiàn)在大寰機器人。

PGHL系列是大寰自主研發(fā)生產(chǎn)的工業(yè)扁電爪，具有精巧的結(jié)構(gòu)設(shè)計，在產(chǎn)品體積和重量達到最小化的情況下，兼具大負載和高力控精度，可以高度集成于機器人/模組，滿足更多大負載場景的柔性夾取需求。

目前，大寰PGHL系列電爪已實現(xiàn)了批量生產(chǎn)，適用于新能源鋰電、汽車電子零部件、工廠物流、精密加工等行業(yè)大型工件的夾取、搬運、上下料、組裝等應(yīng)用場景。

產(chǎn)品優(yōu)勢

① 長行程，大負載：夾持工件重量可達8kg，最大行程可達80mm，可實現(xiàn)一鍵切拉換型，兼容更大范圍/重量的電芯等工件抓取，包括方形、圓柱形、異形元器件等，滿足多樣化的抓取需求。

② 尺寸小，重量輕：一體集成設(shè)計，Z和Y方向尺寸緊湊，可降低機器人/模組主軸負載和慣性力矩，實現(xiàn)自動化設(shè)備負載輕量化，在大負載高速運動的工況下可實現(xiàn)1m/s；亦可實現(xiàn)多臺電爪并列安裝，滿足狹窄空間的應(yīng)用。

③ 高力控精度：優(yōu)異的精密力控技術(shù)，可實現(xiàn)精準的智能推壓力控，輕柔觸碰物體表面，避免夾傷電芯。

④ 穩(wěn)定可靠的夾持力：采用自研高精度傳動的T型絲杠，配合高剛性導軌雙滑塊，摩擦系數(shù)小，實現(xiàn)精密直線平行夾持功能，夾持力平穩(wěn)可靠，隨著手指長度的增加，線性衰減小，可持續(xù)提供力大且穩(wěn)定的夾持。

⑤ 掉電自鎖：遇異常掉電情況，機械自鎖保持力大于95%，避免電芯/工件掉落。

⑥ 智能反饋：內(nèi)置傳感器，可實時檢測工件位置、夾持狀態(tài)，并進行反饋和掉落檢測報警。

⑦ 適配性強：支持市面上的多種通訊協(xié)議，標配 Modbus RTU(RS485), Digital I/O; 選配 TCP/IP,CAN2.0A,PROFINET,EtherCAT。

產(chǎn)品參數(shù)

*具體產(chǎn)品選型及相關(guān)信息可咨詢大寰技術(shù)銷售，并進行應(yīng)用與工藝的確認。

應(yīng)用示例

鋰電池電芯抓取/裝配

在新能源動力電池領(lǐng)域，電芯尺寸、形狀、厚度、容量、殼體不固定，執(zhí)行部件作為自動化生產(chǎn)線上的重要一環(huán)，需具備較高的精度和兼容性。

• 電爪標準化程度高，兼容不同尺寸規(guī)格、重量的電芯抓取；
• 體積小，重量輕，可集成多個電爪并排使用，提高效率；
• 在高速度運行的同時，力控抓取工件，避免電芯夾傷；
• 電爪支持通過程序一鍵換型，節(jié)約更換氣爪/氣缸手指/傳感器的時間，降低產(chǎn)線換型的部署成本；

汽車組件夾持

汽車生產(chǎn)線上零件品類多，規(guī)格尺寸不一，末端夾爪需滿足行程范圍大、力控精準、負載范圍大的特點，PGHL可滿足上述需求：
電爪扁型且慣性力矩小、夾持力和負載大，可以牢牢地夾住工件，適合工業(yè)機器人復雜且快速的運動；

• 長行程可調(diào)，可應(yīng)對不同規(guī)格的零配件，實現(xiàn)無需更換夾爪的高效搬送；
• 電爪使用壽命可達2000萬次，大幅減少停機維護次數(shù)，提高生產(chǎn)效率；

接下來，大寰機器人還將在PGHL-400-80的產(chǎn)品基礎(chǔ)上，持續(xù)迭代出PGHL系列的多款產(chǎn)品型號，在夾持力、負載、行程上進一步提升，拓寬電爪產(chǎn)品應(yīng)用邊界，滿足更多工業(yè)自動化行業(yè)的生產(chǎn)需要。

大寰重磅上新工業(yè)扁電爪PGHL系列，滿足更大范圍抓取需求最先出現(xiàn)在大寰機器人。